W 1981 roku, mając zaledwie 22 lata, Antonio Pinto otworzył warsztat naprawy i modyfikacji motocykli. Kilka lat później, w 1987 roku z warsztatu zrodziła się firma AJP i zaprezentowała swoje pierwsze dziecko, model ARIANA 125cc, wyposażony w silnik dwusuwowy marki Casal i nazwany na cześć córki Antonio Pinta, urodzonej w tym samym roku. Motocykl ten został wyprodukowany w limitowanej serii 25 sztuk, jednak zastosowano w nim oryginalne rozwiązania techniczne wykorzystane w kolejnych modelach. W 1991 roku, AJP związało się umową partnerską z Petrogal (dziś Galp Energia), której godnymi wspomnienia owocami były: model AJP Galp 50 oraz opracowanie kompletnej palety olei syntetycznych przeznaczonych dla dwutaktów. Testowano także dodatki do benzyny ołowiowej.
Od 1991 roku do roku 2000 AJP brało udział w Pucharach Enduro, zdobywając pięć tytułów z rzędu w latach 1996 do 2000. Zawodnicy teamu fabrycznego startowali też w krajowych zawodach off-road, zwyciężając w roku 1996, 1997 oraz 1999. Rok 2001 oznaczał w historii firmy punkt zwrotny: na rynek trafił nowy motocykl AJP PR4 125, wyposażony w silnik czterosuwowy. I kolejna innowacja techniczna: zbiornik paliwa umieszczono pod siedzeniem kierowcy. To nowatorskie rozwiązanie, stosowane również w obecnych modelach, pozwala na bardziej agresywną jazdę obniżając punkt ciężkości motocykla. Wraz z początkiem produkcji AJP PR4 125cm3 rozpoczęto też eksport motocykli AJP. Już pierwsze egzemplarze nowego modelu trafiły do różnych krajów na kontynencie europejskim – wśród nich były Francja, Niemcy oraz Anglia.
W 2003 roku AJP przenosi produkcję do nowego zakładu w Lousada, a w 2004 roku przedstawia nową wersję modelu PR4 z silnikiem o pojemności 200 cm3. Model ten dzieli rozwiązania techniczne z modelem 125, oferując jednak mocniejszy i bardziej wydajny silnik. Dzięki niemu AJP zadebiutowała także na nowych rynkach zbytu: hiszpańskim, polskim, włoskim oraz greckim. W 2007 roku wypuszczono na rynek nowy model AJP PR3 200 MX, w którym zastosowana została nowa, podwójna kołyskowa rama z aluminium, opracowana przez specjalistów z działu rozwoju AJP. Rozwiązanie to łączy w sobie niską wagę oraz prostotę produkcji dając w efekcie końcowym również nowoczesny i atrakcyjny wygląd motocykla. Niedługo po tym pojawiła się wersja PRO ze znacznie ulepszonym zawieszeniem. Ważący zaledwie 89 kg PR3 zalicza się do najlżejszych czterosuwowych dwusetek enduro na świecie. Mały rozstaw kół daje motocyklowi zwrotność porównywalną z trialówką, jednak nadal jest to pełnowymiarowy motocykl. Silnik z tłokiem o średnicy 69 mm i skoku 53 mm produkuje w rezultacie 13,2 kW (19 KM) oddając moc łagodnie i liniowo.
W końcu roku 2008 rozpoczęła się sprzedaż wersji PR3 125 z homologacją drogową, a niedługo później – na początku roku 2009 dołączyła do niej wersja 200 cm3. W 2009 roku partnerem projektu został fundusz AICEP Capital Global. Jego zaangażowanie zapewnia dostarczenie firmie środków finansowych niezbędnych do realizacji planu rozwoju oraz ekspansji. W końcu roku 2009 światło dzienne ujrzał dotychczas najbardziej ambitny projekt AJP, model PR5.
Homologowana na całym europejskim rynku PR5, z mocnym 250 cm3 silnikiem na wtrysku – nadal waży jedynie 100 kg. Specyfikacja PR5 zawiera większość technologii opracowanej przez AJP w ciągu poprzednich lat. Chwalona przez fachowców z mediów branżowych PR5 otworzyła firmie drogę do nowych rynków zbytu, wliczając w to Japonię i Brazylię.
Tym, co odróżnia AJP od innych producentów jest fakt, że Antonio Pinto własnoręcznie sprawdza każdy motocykl opuszczający fabrykę. Według słów Antonio AJP tworzy motocykle off-road’owe, które na co dzień dowiozą swego jeźdźca z punktu A do punktu B, jednak w razie potrzeby mogą momentalnie przeistoczyć się w maszynę rajdową.